הכלל: בספר המצוות כולל הרמב"ם גם דברים שאינם להלכה, אם הם נוגעים להגדרת המצוה או הם חלק מן המצוה.
כתב הרמב"ם בהקדמתו לספר המצוות:
מפני שקדם לנו החיבור המפורסם אשר כללנו בו פירוש כל המשנה והיתה כוונתנו בחבור ההוא לקצר באור ענין הלכה הלכה מן המשנה… ראיתי גם כן שאחבר חבור יכלול כל דיני התורה ומשפטיה עד שלא יהיה דבר חסר ממנו… ומפני זאת הכוונה גם כן ראיתי שהוא ראוי שאשים תחלה בפתיחת הספר מספר המצוות כלם עשה ולא תעשה. עד שתבוא חלוקת הספר על כללם ולא תמלט מצוה שלא נשלים הדבור בדיניה… ואחר שנשלם לי זה הענין והשתדלתי לעשות הספר ולזכור המצוות כלם זכרון מוחלט ומספרם בפתיחת הספר התעוררתי אל השרש שכבר עלה בדעתי זה שנים רבות. והוא במה שמונין מן המצוות הנה נשתבשו בו רבים בענינים לא אוכל לספר גודל גנותם. כי כל מי שהשתדל למנותם או לחבר ספר בדבר מהכוונה הזאת נמשכו כלם אחר דברי בעל הלכות גדולות ולא נטו מכוונתו במספרם כי אם נטיה קטנה כאילו השכלים עמדו אצל מאמר האיש הזה. עד שבעל ספר המצוות המפורסם ראיתי שהרגיש על חלק קטן משבושי בעל הלכות גדולות והרחיק (בהקדמתו) שימנה בקור חולים ונחום אבלים כמו שמנה בעל ההלכות. ומה שהרחיק הוא רחוק אבל הביא יותר רחוק ממנו ונמשך אחריו במה שהוא יותר מגונה כמו שיתבאר למי שיעיין במאמרנו זה. ויודע האל יתעלה ודי בו עדות כי אני כל מה שהשתכלתי בשבושם במה שימנו והיותם מונים מה שנראה בתחלת המחשבה שאין ראוי למנותו ונמשכו קצתם אחר קצתם בזה מבלתי השתכלות גדל אצלי קשי מזלנו ונתאמת אצלי חיוב יעודו יתעלה אשר יעדנו (ישעי' כט) ותהי לכם חזות הכל כדברי הספר החתום אשר יתנו אותו אל יודע ספר לאמר קרא נא זה ואמר לא אוכל כי חתום הוא. וכן כל מה ששמעתי האזהרות רבות המספר המחוברות אצלנו בארץ ספרד נהפכו צירי עלי למה שאראה אותו מפרסום הענין והגלותו. ואם אין להאשימם כי מחבריהם היו משוררים לא רבנים והראוי להם מצד מלאכתם השלימוהו מערבות המאמר ויופי הסידור, אבל במובן מהדברים נמשכו בו אחר בעל הלכות גדולות וזולתו מן הרבנים המתאחרים. וכאשר התבוננתי בזה וידעתי פרסום המנין הזה בידי ההמון ידעתי כי אם אזכור אני המנין האמתי שראוי שימנה זכרון מוחלט מבלתי ראיה הנה הקורא הראשון שיקראהו יחייב במחשבתו שזה טעות ותהיה אצלו ראיית הטעות היותו בחלוף מה שזכר פלוני ופלוני. כי זהו שכל רוב הסגולות בזמננו זה כי לא יבחנו המאמר בענינו אבל בהסכימו למאמר מי שקדם בלתי בחינת המאמר הקודם. וכל שכן ההמון. ולכן ראיתי שראוי שאקדים לפני החבור שזכרתי מאמר והוא הספר הזה שאבאר בו מנין המצוות ואיך ראוי שימנו ואביא ראיה על זה מכתובי התורה וממאמרי החכמים בפירושיהם ואקדים שרשים ראויים לסמוך עליהם במספר המצוות. וכשיתאמת מספרם במאמר הזה בראיה מבוארת אין ספק בה אז יתבאר למי שיקראהו טעות כל מי שמנה חלוף מה שמנינו אנחנו. ואין אנחנו צריכין להשיב על כל אחד בפרט ולא לבאר טעותו כי התועלת והתכלית המכוונת בזה המאמר תגיע למבקשיה בזולת זה. וזה כי אני אבאר המצוות כלם ומספרם מצוה מצוה ואביא ראיה על כל מה שיש בו ספק או מה שיחשוב מי שאינו בקי בדיני התורה חלופו ואסיר מחשבתו ואבאר מה שיש בו ספק.
מגמת ספר המצוות היא לברר המצוות ומנינן כנגד המנינים שקדמו לו. נראה שמגמה זו היא שהביאה את הרמב"ם להרחיב את הגדרת המצוה ככל האפשר, שכן רצה לכלול כל מה שקשור למצוה ושייך אליה, כדי שלא יבואו למנות דברים שנכללו כבר במצוות אחרות. לכן גם הביא הרמב"ם בספר המצוות דברים שלא פסקם להלכה, אם הם קשורים להגדרת המצוה או עלולים להימנות כמצוה בפני עצמה.